作者：王常顺; 肖海荣水面无人艇非线性系统路径跟踪自抗扰控制混沌局部搜索双种群遗传算法
摘要：针对欠驱动水面无人艇非线性系统,设计了一种参数在线优化的路径跟踪自抗扰控制器。对包含不确定动态的水面无人艇数学模型和参数化路径引导方法做了简要的说明,并引入一种基于混沌局部搜索策略的双种群遗传算法,对自抗扰控制器的参数进行在线优化。通过不同条件下的仿真试验结果说明,本研究设计的路径跟踪控制器对海洋环境的不确定动态、未知扰动以及模型的参数摄动具备良好的稳定性和鲁棒性。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
