大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究

作者：丑武胜 王朔阻抗显示空间梯度稳定性透明性

摘要：针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题，提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度，根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略，对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染。仿真试验表明，该算法可在消除振荡、保障系统稳定的基础上，恢复输出刚度，提高系统的操作透明性。

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