作者：朱林 乐贵高 孙德火箭炮交流伺服系统名义模型反演滑模
摘要：火箭炮在不同带弹下其转动惯量及不平衡力矩大范围变化，且发射时存在负载阻力矩及燃气流冲击力的影响。针对这一实际的不确定伺服系统，采用基于名义模型的反演滑模控制策略，设计了2种控制器，一种是针对实际对象的全鲁棒滑模控制器，另一种是针对名义模型的积分反演滑模控制器，同时利用lyapunov方法实现了2种控制器的稳定性分析，将其应用到火箭炮方位运动的位置控制。理论与仿真结果对比表明，该控制器不仅能够保证系统的响应速度和控制精度，还可以实现全局鲁棒性。
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