作者：朱旭芳; 马知远; 潘丽扫雷机器人图像识别滑模控制柔性传动
摘要：针对传统扫雷方式的弊端,结合智能水下机器人的发展趋势,设计了一款具有遥控和自主双模式操作的轻小型扫雷机器人。能通过双视频摄像头对小范围的目标进行精准定位,机械手自动或手动遥控完成排雷,工作期间实时捕捉水下画面,记录机器人的运动轨迹。系统以STC15单片机为核心,由动力系统、图像采集处理系统、控制系统及辅助系统四大部分组成,采用了图像识别、滑模控制及柔性传动等关键技术。系统设计合理,功能完善,相关技术可在水下机器人中推广使用。
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