作者：李治国无人车定位数据融合激光雷达
摘要：在无人车运行过程中,由于卫星导航信号受到遮挡、干扰等因素影响,惯导难以持续提供稳定可靠的高精度定位信息,影响无人车运行。本文提出了一种面向复杂应用场景的激光雷达辅助无人车融合定位技术,利用最小二乘算法对滤波后的雷达点云数据进行拟合,获取无人车可行驶道路区域,并据此进行轨迹规划,实现无人车的运动控制。论文对该技术进行了工程化实现和验证,结果表明,卫星RTK定位不可用时,激光雷达可实现稳定、可靠的无人车导航。
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