作者：陈杨 唐艳 周伟 徐昕诰深组合软件接收机跟踪环路iq支路高动态
摘要：深组合导航系统将导航参数估计与GNSS卫星信号跟踪融合在一起，将相关器的输出I／Q信息作为GNSS／INS组合导航kalman滤波器的观测量，提高系统的导航精度、抗干扰性和动态性能。利用GNSS软件接收机方便处理基带信号的优势进行深组合导航算法研究，推导了深组合kalman滤波器的观测方程。仿真结果表明：在高动态条件下，深组合导航系统的导航精度明显优于紧组合导航系统的导航精度，位置误差稳定在2m范围内，速度误差稳定在0．04m／s内。
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