作者：彭竞; 李献球; 王飞雪gpsekfukf非线性系统
摘要：介绍了一种Unscented卡尔曼滤波算法,它通过确定性采样获得一组采样点,可获得更多的观测假设,对系统状态统计特性的估计更加准确,同时该算法无需对系统方程进行线性化,避免了传统的EKF算法由于线性化引入的误差.本文将UKF算法用于GPS非线性动态滤波技术中,建立了仿真模型并定义了仿真条件,与EKF算法的仿真结果相比,在系统状态统计特性未知的情况下,UKF算法对系统状态的估计更准确,定位精度更高.
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