刚体位姿加权配准问题的线性近似求解方法

作者：吴聊 杨向东 徐静 缪东晶 陈恳刚体配准线性近似非均匀异向

摘要：为了提高刚体位姿配准问题的求解精度，利用附加在数据点上的综合噪声的马氏距离来构造优化目标函数，使更加可靠的点和方向被赋予更大的权重，将未加权配准问题转化为加权配准问题。针对该问题提出了一种线性近似求解方法，先将平移向量表达为旋转矩阵的函数，然后用李代数来近似旋转矩阵，消除旋转矩阵的非线性约束，通过迭代求解出最优解。3组仿真实验表明，相对于另外3种方法，该方法可以得到更为精确的配准结果，尤其适用于对配准精度要求较高的应用场合。

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