双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型

作者：赵强; 阎绍泽并联机构动力学

摘要：为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型.基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力,最终得到了各主动副驱动力的表达式.以一个六自由度运动平台为例进行计算,验证了该模型的正确性.该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计.

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