基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人

作者：郑浩峻; 张秀丽; 关旭; 汪劲松机器人技术中枢模式发生器四足机器人节律运动生物步态运动控制系统

摘要：传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的，缺乏灵活的自组织能力，与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(central pattern generator，CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统，建立CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系。采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态。根据哺乳动物的肢体运动关系，建立机器人膝髋关节运动关系方程。通过仿真验证了基于生物CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的，机器人生物步态的实现是可能的。

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