作者：杨倩; 王洋; 赵红梅; 崔光照超宽带目标跟踪无迹卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波
摘要：为解决移动目标在室内跟踪定位误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的超宽带（UWB）跟踪定位算法.该算法在定位阶段联合到达时间（TOA）与接收信号强度（RSS）两种定位算法的优势以获得较高的定位精度;在跟踪阶段,将TOA-RSS联合定位算法获得的量测值进行UKF估计,以得到移动目标的跟踪轨迹.仿真结果表明,该算法室内滤波误差与均方根误差均比同样使用TOA-RSS定位方法而采用扩展卡尔曼滤波（EKF）估计算法有一定程度的降低,跟踪定位精度有较大提高.
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