作者：孙炜伟; 张建东; 武玉强自适应模糊滑模控制器模糊逻辑切换面机器人操作器
摘要：针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案. 控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性. 利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性. 仿真结果表明了所提控制策略的有效性.
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