作者：刘慧惯性导航系统多卜勒计程仪速度组合可观性经度误差
摘要：通过调整INS/DVL组合导航系统的数学模型,在INS/DVL状态方程和观测方程组中增加经度误差观测量,提高速度组合的可观性,进一步抑制经度误差的发散现象,从而了提高系统的定位精度.
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