作者：刘文涛智能车辆曲率控制路径跟踪纯跟踪算法
摘要：针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的位置偏差得到合适的前轮转角,从而实现对路径跟踪的准确性。最后采用Simulink/Carsim联合仿真进行验证,结果显示该控制算法能够满足智能车辆在一定车速下对直角转弯行驶路径进行准确跟踪,具有良好的稳定性。
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