作者：林洁琼; 赵继; 詹建明; 于淼机器人自由曲面研磨系统
摘要：介绍了机器人研磨系统的构成和工作原理;建立了面向自由曲面研磨精加工的机器人的运动学模型.推导出了机器人的关节逆解并进行了仿真.仿真结果表明,当加工角度一定时,沿着余弦曲面研磨时机器人的关节运动平稳,从而说明运动学模型正确.
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