作者：李铂; 陈善华4轮转向鲁棒控制回路成形
摘要：提出一种后轮主动转向鲁棒控制的两阶段综合方法.首先通过基于H∞控制的回路成形的反馈控制器设计,在保证鲁棒稳定性的前提下,使车辆系统在操纵稳定性的主要关注频带（0～1Hz）具有较大的横摆角速度反馈增益,从而实现了对中、高车速下的横摆角速度响应特性的整定.然后再对包含反馈控制器的闭环系统,应用μ综合进行增益与车速成反比的前馈控制器设计,通过使车辆系统在大、小侧向加速度工况和中、高车速下均具有较小的质心侧偏角增益,间接实现对侧向加速度响应特性的整定.
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