作者：朱章根; 杨家谋; 钟云stewart平台动力学kane方法adams
摘要：并联机构是具有2个或者2个以上的自由度的闭环机构,由于其结构紧凑、刚度高、承载能力强等诸多优点,在航空航天、汽车工程、生物医学工程等领域得到广泛应用。Stewart平台是一种六自由度的并联机构,特别适用于工作范围不大但是负载却很大的工作场合。众多学者在Stewart平台的性能、结构、优化、控制等方面展开了大量的基础研究工作。本文利用Kane方法建立了Stewart平台的动力学方程,并利用Adams虚拟样机技术对其进行仿真分析,验真了模型的准确性,并为下一步的研究提供理论依据。
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