作者：刘国峰四自由度机械手路径规划避障
摘要：具有路径规划的工业机械手是智能制造的发展趋势,为了提高工业机械手在复杂环境下移动到指定区域的精度问题,在本文中我们使用蚁群算法(ACO)来综合优化复杂的路径规划问题。根据四自由度机械手具体结构和障碍物避障特征,进行障碍物建模。在蚁群算法全局搜索易于实现、结构简单等特点的基础上实现机械手避开障碍物到达目标。该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的四自由度机械手实时避障任务中,同时利用仿真平台对所提方法进行仿真,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置。
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