作者：龚芳海; 佘学文非线性滤波观测噪声无迹变换
摘要：为有效改善观测噪声方差对滤波估计精度的影响,提出了一种考虑噪声扰动的修正H_∞滤波方法.首先,在扩展H_∞滤波架构内利用无迹变换代替运算复杂的雅克比矩阵计算,并采用高斯密度近似滤波的方法来减小了观测方程线性近似误差;然后,对状态协方差矩阵的均方根进行柯西分解,采用对角元素求解的方法,降低了观测噪声的扰动误差对滤波估计精度的影响.仿真结果表明,该方法对观测噪声的扰动效应具有较强的鲁棒性.
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