作者：桂凌成; 蒋国平; 周映江多拉格朗日系统系统误差跟踪控制反步法
摘要：文中研究多拉格朗日系统的跟踪控制问题,基于反步控制法,提出一种多拉格朗日系统跟踪控制策略。首先,基于拉格朗日系统模型定义系统误差,并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次,证明在系统误差达到零点时,系统能实现一致性跟踪控制。再采用反步法设计控制律,使得系统误差能够满足上述条件。另外,在领导者满足给定条件的情况下,系统能实现分布式跟踪控制。最后通过仿真,验证了文中理论方法的有效性。
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