自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究

作者：王云涛; 钱伟行; 徐昊; 郑婷婷; 宋天威微惯性器件零速修正步态分析kalirnn滤波器

摘要：针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时 刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度. 论文阐述了行人步态特性,在 分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方 法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值. 在此基础上,构建了速度信息为系统观测值的K Ernn滤波器,在 零速对姿态、速度及位置误差进行估计并修正.实验结果表明,基于上述自适应定位修正算法可有效增强零速检 测的可靠性,抑制定位误差的累积,定位的精度是行进距离的1.32%.

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