作者：黎永键 赵祚喜 高俊文mems惯性传感器信息融合卡尔曼滤波姿态角姿态航向参考系统
摘要：为获取惯性导航系统的姿态信息,针对MEMS惯性测量单元,设计了基于多传感器信息融合的水平姿态解算方案.在此基础上,提出了一种基于卡尔曼滤波的解决方案：利用陀螺仪测得的角速度更新前一步的姿态角,利用加速度计对重力矢量的观测修正陀螺仪给出的姿态角信息.设计了水平姿态解算试验平台以验证该算法,采用姿态航向参考系统AHRS500GA提供精确姿态角对解算结果进行对照,试验结果表明：在静态、动态条件下该算法均能准确地得到实时水平姿态角,其误差一般小于1°.
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