作者：张益军; 朱庆保运动控制中枢模式发生器细胞神经网络模糊神经网络智能控制
摘要：针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足.提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的CPG步态控制模型,给出了CNN中自动波稳定性的数值判别方法.FNN与遗传算法(GA)相结合形成的调整机制的引入,增强了系统的抗干扰能力.仿真结果表明,此控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现.
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