作者：李杨; 管小荣; 徐诚人体步态下肢外骨骼动力学关节液压系统驱动参数零点力矩稳定性判据运动控制
摘要：为了对下肢外骨骼助力装置的设计进行优化,在对人体步态分析的基础上,进行了下肢外骨骼动力学仿真研究。获得了下肢外骨骼各关节的动力学数据和所需液压系统驱动参数,并结合零点力矩（ZMP）理论进行分析。指出传统人形机器人常用的ZMP稳定性判据过于保守,不适用于下肢外骨骼助力装置的运动控制。
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