作者：石杏喜; 赵春霞; 郭剑辉无色卡尔曼滤波移动机器人组合导航差分全球定位系统航位推算
摘要：针对移动机器人位置的精确估计问题，提出一种附有约束的无色卡尔曼滤波（CUKF）算法。由于无色卡尔曼滤波（UKF）在处理非线性问题时，无需计算Jacobian矩阵或Hessian矩阵，从而有效地减小了线性化对非线性系统误差的影响。CUKF算法很好地利用了UKF的非线性滤波特点，在其基础上增加某种约束。将地理信息系统（GIS）环境下的地图数据库中的道路方向信息作为约束条件，通过引入拉格朗日函数解决具有约束的差分全球定位系统／航位推算（DGPS／DR）组合导航系统的非线性最优估计。仿真实验结果表明：CUKF比UKF能够更有效地提高定位精度。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
