作者：王欣; 伍世虔; 邹谜果蔬采摘kinect视觉设备nao机器人三维坐标
摘要：针对果蔬自动采摘的问题,提出了一种以Kinect V2设备作为机器人的视觉部分来摘取果蔬的系统。采用Kinect V2视觉设备获得空间的深度图像,由相机的成像模型原理获得果蔬的三维坐标;随后,将数据传递给NAO机器人进行逆运动学分析,并对机器人抵达目标物进行路径规划和可行性分析;最后,根据机器人和果蔬的三维空间相对位置关系,选取最佳的行走路径和采摘策略。实验结果表明：采摘系统能使机器人快速、准确地完成采摘任务。
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