作者：杨洋 薛晓中u滤波多模型混合估计深组合组合导航
摘要：为解决GPS/SINS深组合导航系统滤波的非线性和噪声的不确定性的问题,针对深组合模型特点,设计了一种简化的基于U滤波的多模型混合估计滤波器。根据系统模型中状态方程是线性方程、观测方程是非线性方程的特点,提出了一种简化的U滤波算法（Ultra tight coupling unscented Kalman filter,UTCUKF）,然后针对噪声变化建立了非线性模型,多模型混合估计滤波器的输出为各滤波器的概率加权融合,因此模型概率是根据噪声变化而调整的,从而也使系统输出对噪声变化具有一定自适应能力。最后进行了仿真,并与基于普通U滤波的多模型混合估计算法进行了比较。结果表明,本文算法的解算时间短,模型切换速度更快,而估计的精确度与同条件下的基于普通U滤波的多模型混合估计算法相当,更符合深组合系统高动态的要求。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
《南京航空航天大学学报》（CN：32-1429/V）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《南京航空航天大学学报》开设哲学、政治、经济、管理、法律、社会、航空、航天、民航、语言、文学、艺术、教育、心理等栏目，刊载相关领域的研究论文、调查报告等，着力推介原创性理论成果与实践成果，竭诚欢迎广大学者投稿。
杂志详情
