捷联惯导系统的圆锥误差补偿算法研究

作者：刘危; 解旭辉; 李圣怡捷联惯性导航系统姿态算法圆锥补偿算法

摘要：非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题.为了补偿由此引起的圆锥误差,本文对一些传统算法进行了分析和研究.由于以往各种算法一般都需要输入信息为角度信息,但对于高动态、恶劣振动环境,角速度信息更有工程意义,所以针对输入信息为角速度的情形,提出了一类新的姿态算法,通过对比传统的算法,新算法在同样计算量、存储量的情况下有较优的性能,算法的精度较传统的算法高.另外,对新的姿态算法进行了误差分析,为其参数选择提供了选择标准,有工程实用价值.

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