作者:田烈余; 盛堰; 陈春亮水下机器人模糊滑模联合仿真
摘要:针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求,设计一种应用ROV的模糊滑模控制器(滑模控制器,本质上是一类特殊的非线性控制,且非线性表现为控制的不连续性)。该控制器的动态性能取决于滑模系数,与控制对象的参数无关,状态轨线始终保持在切换面上,从而获得全局鲁棒性(表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性),提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明:该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性,能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。
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