四自由度水平关节装配机器人结构优化设计

作者：杨颖鹏; 庄照波; 马芸慧; 袁玉荣四自由度水平关节装配机器人结构优化设计

摘要：四自由度水平关节装配机器人是一种常用的工业机器人,它具有沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的转动四个自由度。它的主要作用是完成精密仪器和零件的搬运、移动和装配。由于体积小,传动原理简单,被广泛运用于电子电器业和精密机械业领域。本文根据工作要求主要对四自由度水平关节装配机器人进行了整体方案和机械结构的优化设计,可用于对一定直径的圆柱物料的快速搬运及装配。

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