作者：冯超凡; 任小中多自由度机械臂双向控制反馈型主从机器人操作技术遥操作机器人远程手术
摘要：目前机器人智能化程度还不能完全实现自主完成复杂环境作业任务,本文围绕遥控操作主从机器人在未知非结构环境中从端机械臂精确跟随、主端操作者对从端环境感知等问题提出了基于图像虚拟力的多自由度主从机械臂力觉临场感遥操作技术的研究。1引言遥操作技术是人机交互中主要的交互方式,遥操作技术是融合了机器人学、控制理论、机器视觉、计算机技术和人机工程的交叉学科,遥操作机器人可以帮助操作者在危险区域执行任务,如核电站维护、深海探测和宇航巡检、远程手术手术等。
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