作者：余胜 曾接贤特征直线plucker坐标三维重建尺度因子
摘要：文章首先用Pluker坐标表示3D直线；然后用重投影几何误差作为线特征三角法的目标函数，实现算法的最大似然估计；最后用线性和非线性两种方法分别实现空间直线的重建。在重投影时，考虑了每条直线投影时的尺度因子A，提高了重建精度。真实图像和仿真数据的实验结果表明，该方法能够准确有效地实现直线三维重建。
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