一种基于点对的姿态估计和结构恢复方法

作者：钟志光 林雪明 吴振谦 蒋伟刚姿态估计深度估计运动估计结构恢复外部标定

摘要：针对模型的姿态估计问题提出了一种基于点对的姿态估计和结构恢复方法．首先根据由3个模型点构成的3个点对独立地估计旋转矩阵，再据此计算平移向量和模型点的三维结构．该方法的特点在于单独估计旋转矩阵，且只需少数几个模型点就能获得好的估计结果；又能得到线性和非线性估计结果，且非线性估计的初始猜测由线性估计自动给出：即使旋转矩阵估计误差很大，结构恢复的结果仍然比较准确．模拟和实际试验结果均表明该方法的有效性．

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