作者：王世宇; 裴贤丰双炉焦炭反应五轴机械臂电控系统底层控制器上位机程序设计
摘要：从底层控制器、上位机语言、通讯协议简述整体方案，结合上位机程序设计，从控制流程、控制语言、各轴运动控制、调试及数据监控等方面阐述五轴机械臂控制方案，以用于双炉焦炭反应性测定仪的焦炭反应性试验。五轴机械臂系统以步进电机带动滚珠丝杠的机械结构为基础，上位机界面由VB实现，通过底层控制及轴配开关，方便试验人员在上位机进行就地操作，即可借助机械臂系统实现两个反应器的同时进炉、出炉，或单个反应器的进炉、出炉。五轴机械臂系统能实现焦炭反应器的自动化运送，可免除试验人员的操作危险及提高试验的自动化水平。
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