六自由度机械臂的运动学分析与验证

作者：卢昀昊; 姚远六自由度机械臂正逆运动学几何法欧拉角

摘要：建立六自由度机械臂的关节坐标系,根据D—H参数法建立六自由度机械臂的运动学方程。正向运动学根据各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态:逆向运动学运用几何法来进行求解。根据逆解的选取原则从8组解中选取最优解。利用MATLAB在多组位姿下对正逆运动学求解进行对比来验证算法求解的准确性。

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