煤矿救援机器人结构设计及其越障分析

作者：李秋生; 户满堂煤矿越障救援机器人结构设计

摘要：基于煤矿井下的特殊工作环境。以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求．提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系，计算出机器人的质心坐标，分析机器人在跨越台阶、沟槽等相关障碍时的运动特性，得出最大越障能力。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社