基于倒立摆系统的最优控制理论研究

作者：吴朔媚; 柴忠良; 宋宏伟线性二次型最优调节器倒立摆最优控制理论

摘要：通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器（LQR）对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。

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