巷道系统激光雷达特征识别理论与试验研究

作者：王宏; 宋智瀛; 贾瑞清自主导航救援机器人煤矿巷道组合导航

摘要：针对煤矿巷道系统提出一种基于激光雷达图像识别的自主导航系统。通过对煤矿巷道系统典型结构的理论分析提出煤矿巷道系统的激光雷达图的4种主要特征。分别给出了特征的数学描述和与之对应的巷道真实结构，以及机器人导航特征判断规则。实验室和地下实验巷道的试验与理论分析吻合。

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