作者：谷明琴; 徐景洋纵向控制自动驾驶汽车速度跟踪横向控制非线性控制
摘要：为了稳定控制自动驾驶汽车,本文提出了一种非线性纵向级联控制策略,并混合横向控制方法,以使自动车辆能在多弯道状态下安全行驶.首先将车辆模型抽象为自行车车辆动态模型,设计纵向控制的外循环控制策略,用Lyapunov方法分析该系统的稳定性.然后建立发动机和动力系统的动力学模型,设计面向车辆底层控制的转矩控制器实现车辆的内循环控制策略.最后采用混合横向控制和纵向控制方式,控制车辆在多个弯道路上行驶.在多种弯度路段下进行测试.实验结果表明,在速度不高于30km/h情况下,该系统能够根据参考路线,依据参考速度安全行驶,达到预期控制车辆的目的.
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