作者：王桂荣; 张士尉; 丁莉芬; 董学良局部任务坐标系轮廓控制自适应鲁棒控制
摘要：针对直线电机平台轮廓运动精确控制的难题,提出一种基于局部任务坐标系（LTCF）的自适应鲁棒控制（ARC）方法。通过坐标变换阵T将所建立的动力学模型变换到LTCF中,实现在笛卡尔坐标系下跟踪误差的解耦。利用自适应鲁棒控制器对建模误差的实时补偿,使系统快速稳定并保持较好的系统鲁棒性。将所设计控制方法与基于交叉耦合（CCC）的自适应鲁棒轮廓运动控制方法进行对比仿真实验,结果表明,所提控制方法具有更好的轮廓控制性能。
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