作者：王宇; 刘泓滨; 吴智恒; 陈启愉; 蔺志敏; ...机器视觉灾后救援机器人越障
摘要：为了更好地进行灾后救援工作,设计一种基于机器视觉的救灾（RWTT-I）机器人系统。机器人由视觉系统、双可变形双曲柄（PDC）模块和轮履替换（RWT）模块组成。PDC模块和RWT模块可以通过变形、轮履替换越过台阶、壕沟等障碍物,通过视觉系统获取的障碍物位置尺寸信息来控制机器人调整PDC或RWT机构至合适的越障姿态、运动模式进行越障救援。建立机器人越障运动学方程,分析其越障性能,机器人系统成功进行越障试验,表明它具有良好的越障能力,满足灾后现场救援机器人的要求,具有很大的实际应用价值和推广空间。
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