作者：张连滨; 葛浙东; 鞠明远; 刘存根; 周玉成木件打磨机器人轨迹跟踪模糊算法simulink仿真
摘要：针对木件机械打磨加工效率低、产品质量差等问题,提出一种打磨轨迹跟踪算法,该算法是对模糊算法和神经网络算法的结合及改进。阐述了打磨机器人的系统结构,并针对两关节机器人建立动力学模型,基于打磨轨迹跟踪算法设计了模糊神经网络控制器。利用Simulink软件对打磨轨迹跟踪算法进行仿真试验,结果表明：改进型神经网络与传统神经网络算法相比,0时刻开始,跟踪误差均在±0.01 mm范围内,系统很好地完成了启动控制,并且打磨机器人在1 s时即可以实现极小误差的曲线打磨轨迹跟踪。该算法可有效控制打磨机器人的运动轨迹,工作时机器人运行稳定可靠,加工效率高。
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