改进型Delta并联机构的动力学分析及仿真

作者：王岩; 徐东涛delta并联机构动力学虚位移原理

摘要：以三自由度平动并联机构为研究对象，列出机构的速度雅克比矩阵，计算出了动平台和各个构件的速度、加速度；利用虚位移原理推导出机构的动力学方程；通过把拆杆法、虚位移原理及牛顿-欧拉方法结合起来，提出求出机构运动副约束力的新方法。理论分析表明，以上方法形式简单、计算量小、不需要考虑耦合影响。用ADAMS软件建立该机构虚拟样机，并作了动力学仿真，仿真结果验证了理论计算的正确性。

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