四旋翼无人机自主飞行系统优化设计与实现

作者：陈钊; 年晓红; 熊红云; 周文孝四旋翼无人机硬件实现参数辨识测量精度抗扰性能

摘要：文章从无人机硬件实现角度出发,介绍了无人机自主飞行系统构成,并分析了参数辨识及试验飞行过程的常见问题;针对实验过程中无人机定位精度、高度测量精度、视觉传感器测量信息及抗扰性能等问题,分析了单个传感器测量对无人机飞行性能的影响,并利用多传感器信息融合提高了系统测量精度;设计了自主飞行控制算法,提高系统对外部扰动的抑制能力,并通过实验验证了其有效性。

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