作者：冯江华; 黎向宇; 胡云卿; 王斌乘坐舒适度最优自动驾驶控制变量离散状态变量离散凸二次规划预测校正
摘要：乘坐舒适度最优是地铁列车自动驾驶研究中的典型问题。文章在考虑地铁列车的牵引/制动特性、运行准点和精确停车等要求的基础上,建立了列车在站间行驶的乘坐舒适度最优驾驶模型;并进一步提出控制变量和状态变量的同步离散化策略,将决策变量无限维的最优驾驶问题转化为一个决策变量为有限维的凸二次规划问题;采用带预测校正的原-对偶非可行路径跟踪法求解,最终获得乘坐舒适度最优的驾驶策略。最后,文章采用一个地铁列车在站间行驶的实际案例进行了仿真计算,结果表明本文所提出的方法可以有效求解乘坐舒适度最优驾驶问题。
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