作者：丁家琳 肖建容积卡尔曼滤波极大后验估计噪声统计估值器自适应容积卡尔曼滤波器
摘要：针对标准的容积卡尔曼滤波器（CKF）设计需要精确已知噪声先验统计知识的问题，提出一种自适应CKF算法．该算法在滤波过程中，利用Sage．Husa极大后验估值器对噪声的统计特性进行在线估计和修正，有效地提高了CKF的估计精度和数值稳定性．在某些情况下，噪声协方差估计会出现异常现象使得滤波发散，进而提出了相应的改进方法．仿真结果表明了自适应CKF算法的可行性和有效性，且明显改善了标准CKF算法的滤波效果．
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