多项式非线性系统局部镇定控制

作者：童长飞 章辉 孙优贤非线性控制半定规划松弛局部镇定控制

摘要：针对多项式非线性系统，提出一种用于验证二次型候选Lyapunov函数的数值计算方法．在该方法中，多项式系数被分解成带自由变量的系数矩阵，将正定性验证问题转化为矩阵不等式问题求解．对于局部稳定性分析，采用多个Lyapunov函数来趋近吸引域．每个Lyapunov函数均在各指定方向上进行最大半径优化．在稳定性分析基础上，提出保收敛率的局部镇定控制器设计方法以扩大吸引域．

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