作者：连广宇; 孙增圻最优运动规划遗传算法序列二次规划b样条函数机械臂关节运动轨迹最优控制
摘要：提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.
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《控制与决策》（CN：21-1124/TP）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《控制与决策》坚持“交流成果，活跃学术，繁荣科技，服务四化”的办刊宗旨，相继发表了一大批最新研究成果，受到广大读者的好评。
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