作者：刘盛; 陈一彬; 戴丰绩; 柯正昊; 陈胜勇多机器人无人机同时定位与建图空地协同
摘要：针对单一机器人在复杂场景下进行同步定位与建图存在的视角局限等问题,本文提出了一种空地正交视角下的空中无人机与地面机器人协同定位与融合建图方法.鉴于无人机的空中视角与地面机器人视角属于正交关系,该方法主要思想是解决空地正交视角的坐标系转换问题.首先,设计了一种空中无人机和地面机器人协同定位与建图的框架,通过无人机提供的全局俯视图像与地面机器人的局部平视图像获得全面丰富的场景信息.在此基础上,通过融合惯性测量单元和图像信息修正偏移并优化轨迹,利用地面机器人上带有尺度信息的视觉标识,获得坐标系转换矩阵以融合地图.最后多组真实场景实验验证了该方法具有有效性,是空地协同多机器人协同定位及融合建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)领域中值得参考的方法.
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