作者：杨智博; 邓自立乘性噪声不确定噪声方差加权融合极大极小鲁棒kalman估值器lyapunov方程方法虚拟噪声方法
摘要：本文研究带不确定方差乘性和加性噪声和带状态相依及噪声相依乘性噪声的多传感器系统鲁棒加权融合估计问题．通过引入虚拟噪声补偿乘性噪声的不确定性，将原系统化为带确定参数和不确定加性噪声方差的系统．进而利用LyapunoV方程方法提出在统一框架下的按对角阵加权融合极大极小鲁棒稳态Kalman估值器（预报器、滤波器和平滑器），其中基于预报器设计滤波器和平滑器，并给出每个融合器的实际估值误差方差的最小上界．证明了融合器的鲁棒精度高于每个局部估值器的鲁棒精度．应用于不间断电源（uninterrupnble power system．UPS）系统鲁棒融合滤波的仿真例子说明了所提结果的正确性和有效性．
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